ヘキサバウンサーは、今週目にする中で最もオーバーエンジニアリングされたものかもしれない。
原題: The Hexa-Bouncer May Be The Most Overengineered Thing You See This Week
日本語訳
# タイトル
Hexa-Bouncerは、今週あなたが見る中で最もオーバーエンジニアリングされたものかもしれない
# 本文
時には、問題を解決するためだけの最小限の機能を持つMVP（実用最小限の製品）のような、シンプルなプロジェクトを作りたいこともあるだろう。しかしまたある時は、少し羽目を外したくなり、ただボールを跳ねさせるためだけに、大量の削り出しアルミニウム、6つのステッピングモーター、2台のカメラ、Teensy、そしてGPU搭載のPCを使いたくなることもあるはずだ。それこそが、[T-Kuhn]氏による「hexa-bouncer」の背景にあるマインドセットだ。これは、いわば「ステアウォート・プラットフォーム（Stewart Platform）」を極限まで強化したようなものだ。詳細は彼のブログで読むことも、以下の動画で実際の動きを見ることもできる。信じてほしい、これは実際に動いているところを見る必要がある。
遊星歯車機構（プラネタリーギアボックス）に接続された6つのステッピングモーターが、それぞれのアームを駆動する。巧妙なリンケージ構造により、ステッパーはピンポンラケットのあらゆる回転軸および並進軸を制御できる。Teensy 4.0がこれらのステッパーを調整するが、指令を出しているのはPCだ。そこではGitHubで公開されているUnityアプリケーションが、2台のカメラを使用してボールを3Dで追跡し、逆運動学（IK）を実行している。ここでGPUが役立っているのだろう。記事と動画の両方で、IKの詳細についてさらに深く掘り下げている。
物理的な構造については、前述の通り、主に[T-Kuhn]氏のCNCマシンで削り出されたアルミニウムで構成されている。部品の数は決して数え切れないほどではないが、各アームにつき27個のアルミニウムの塊を削り出す必要があり、さらにベース部分の部品も加わる。合計数は300を超える。ボールを跳ねさせるという極めて日常的な作業を行うために、これほどまでに素晴らしいロボットを作る。これこそが、おそらく今週私たちが目にした中で最もオーバーエンジニアリングされたものだろう。これには[Tobias]氏に拍手を送りたい！
私たちがこれまで見てきた他のヘキサポッド（6脚ロボット）の多くは、これと比較すると「逆さま」のようなものだった。しかし、前回見た金属製のものは恐ろしい人間搬送用ウォーカーだったので、その（設計の）ズレは許容することにしよう。[T-Kuhn]氏がボール追跡に使用しているコンピュータビジョンのワークフローは、以前私たちが紹介した彼の「octo-bounce」ロボットで彼が先駆けて確立したものだ。
情報提供してくれた[Tobias]氏に感謝！もし、友人や家族から正気を疑われるほど、驚くほど過剰なものを作ったなら、ぜひ私たちの情報提供ラインに送ってほしい！私たちは、その気持ちがよくわかるのだから。
原文（英語）を表示
Sometimes, you want to build a simple project– the minimum viable product that solves your problem and nothing else. Other times you might be feeling a little extra, and want to use oodles of machined aluminum, six steppers, two cameras, a Teensy and a PC with a GPU just to bounce a ball. That’s the mood behind [T-Kuhn]’s hexa-bouncer, a Stewart Platform on steroids. You can read all about it on his blog or witness it in action in the video below. Trust us, really have to see it in action.
The six stepper motors connected to planetary gearboxes each drive an arm. Ingenious linkages allow the steppers to control a ping-pong paddle in every axis of rotation and translation. A Teensy 4.0 coordinates those steppers, but the marching orders are coming from a PC where a Unity application — available on GitHub — is performing Inverse Kinematics using the two cameras to track the ball in 3D. You might imagine a GPU comes in handy there. Both the article and the video get into more detail on the IK.
As for the physical build, as stated, it’s mostly aluminum milled out on [T-Kuhn]’s CNC machine, and while the pieces aren’t actually innumerable, he has to carve out 27 chunks of aluminum for each arm– plus all the bits in the base. The total count is over 300. It’s a very impressive robot to do the very mundane job of ball bouncing, which makes it probably the most overengineered thing we’ve seen this week. Kudos to [Tobias] for that!
Most of the other hexapods we’ve seen have been upside down in comparison, but since the last metal one was a horrifying man-carrying walker, we’ll forgive their misalignment. The computer vision workflow [T-Kuhn] is using for ball tracking is one he pioneered on his octo-bounce robot, which we also covered.
Thanks to [Tobias] for the tip! If you’ve built something so amazingly over-the-top that friends and family question your sanity, bounce it into our tips line! We understand.